دراسة رياضية لروبوت بثلاث درجات حرية قابل للتنفيذ في معمل الشركة الدولية لدرفلة الحديد في حسياء

الملخص

الروبوتات دخلت في المجال الصناعي بسبب أهميتها المتمثلة إمكانية تنفيذ مهمات يصعب على البشر تنفيذها بسبب المخاطر المترتبة على ذلك في تلك البيئات وإمكانية تكرار العمليات.

في هذا البحث قمنا بدراسة روبوت بثلاث درجات حرية حيث تم دراسة معادلات الحركة الأمامية والعكسية للروبوت، بالطريقتين الهندسية والرياضية التحليلية بطريقة نيوتن – رافسن واستخدام منشور تايلور، ومن ثم باستخدام برنامج MATLAB تم وضع المعدلات في FUNCTION والمقارنة بين الطريقتين من حيث سرعة الوصول لقيم زوايا المفاصل، تم أخذ 5 قيم عشوائية من فضاء عمل الروبوت، وضمن فرضيات البحث

تبين بأن الطريقة الهندسية أسرع من الطريقة الرياضية.