تحقيق الزمن الأمثل لمسار محدد لذراع روبوت باستخدام متحكم إشرافي ضبابي (FSC) وفقا لخوارزمية (PCTOM)

الملخص

يعد التحكم في الروبوتات الصناعية من المواضيع المهمة جداً في المصانع من أجل وضع النهاية المؤثرة للروبوت في الموقع المطلوب بدقة وكفاءة من حيث السرعة ودقة التنفيذ.

تم في هذا البحث حساب الزمن الأمثل لمسار دائري محدد عن طريق تخطيط الحركة حيث تم إنشاء منحني للسرعة وفق خوارزمية (PCTOM) ومن ثم تطبيق تقنيات التحكم باستخدام نوعين من المتحكمات هما: المتحكم التناسبي التكاملي التفاضلي (PID) ومتحكم الإشراف الضبابي (FSC)، وذلك من أجل تحقيق تتبع دقيق وفعال للمسار المحدد.

أوضحت نتائج تخطيط الحركة باستخدام كلا المتحكمين في حساب الزمن الأمثل لمسار دائري أفقي أن المتحكم الإشرافي الضبابي FSC أفضل من المتحكم PID. كما أوضحت نتائج تتبع المسار باستخدام كلا المتحكمين أن المتحكم الإشرافي الضبابي FSC أفضل من المتحكم PID.